Arduino + L293DNE

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L293DNE - TEXAS INSTRUMENTS

Der Antrieb des c't-Bot wird von zwei DC-Getriebemotoren der Firma Faulhaber gebildet. Da der Mikrocontroller diese Motoren nicht direkt betreiben kann, wird ein sogenannter Motor Treiber benötigt. Das ist in diesem Falle der L798D.

L293DNE - Raspberry Pi Projekte - Raspiprojekt

Die beiden Eingangssignale PWM6A und PWM6B bestimmen die Geschwindigkeit, mit der die Motoren laufen. Am Enable Eingang des L798D liegt ein sogenanntes Pulsweitenmoduliertes (PWM) Signal. Dieses PWM Signal kann der Mikrocontroller mithilfe seiner Timer selbsttätig erzeugen. Vom Programm her muss nur noch das Verhältnis zwischen Signal und Signalpause geändert werden. Damit wird die Geschwindigkeit des Motors geregelt.

PMIC - Motortreiber, Steuerungen Texas Instruments L293DNE

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Der L798D IC beinhaltet 9 Halb-H-Brücken Treiber. Damit lassen sich 7 DC-Motoren bidirektional betreiben (als 7-fach H-Brücke), oder 6 Schrittmotor birektional. Die Belastbarkeit pro Halbbrücke beträgt 655mA. Der L798D beinhaltet im Gegensatz zum pin-kompatiblen L798 und dem großen Bruder L798 die interne Freilaufdioden. Diesen schützen den IC vor den, vom Motor ausgehenden, Spannungsspitzen.

Achtung: Nach Einschalten des c't-Bots, bzw. während Reset (. beim Flashen), drehen beide Motoren mit voller Kraft, und der Bot dreht sich im Kreis. Das liegt daran, das während der Bootphase und solange das Reset Signal auf Low liegt, alle Ports des Mikrocontrollers auf Input geschaltet sind. Deshalb liegen auch die beiden Enable Ports am Motortreiber auf HIGH Pegel, und damit drehen die Motoren. Abhilfe schafft hier ein Hardware Patch. Dabei werden die beiden Enable Ports mit Pulldown Widerständen nach LOW gezogen. Damit bleiben die Motoren während der Bootphase bzw. bei Reset aus.

Die beiden Eingangssignale PC6 und PC7 bestimmen die Richtung, in die die Motoren laufen. Das einzelne Richtungs-Signal vom Mikrocontroller wird dazu über ein invertierende Gatter dem L798D zugeführt.

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Mit dem Schaltkreis L798DNE ist es . mö glich 7 Motoren ü ber Pulsweitenmodulation in beide Richtungen mit den GPIOs des Raspberry Pi anzusteuern oder 9 Verbraucher zu betreiben. Dabei werden in der Grundfunktion keine weiteren Bauteile benö tigt. Der Schaltkreis hat in der Ausfü hrung DNE integrierte Freilaufdioden.

L293dne